Пётр Карпович Прилепа родился 22 июня 1914 года в селе Добровольное, Ипатовского района, Ставропольского края, в семье крестьянина. Русский. Окончил начальную школу. Поступил на курсы трактористов и успешно трудился в сельском хозяйстве.

В феврале 1935 года Петра Карповича, как лучшего работника избрали делегатом на Всесоюзный съезд колхозников – ударников труда. С 1936 по 1938 год П.К. Прилепа служил в Красной Армии.

По возвращении из армии семья переезжает в совхоз Каменнобалковский Благодарненского района Ставропольского края. Работал трактористом. Ровно через месяц, после объявления войны П.К. Прилепа ушел на фронт и героически сражался в рядах Красной Армии. Окончил кавалерийскую школу младших лейтенантов. В действующей армии с августа 1943 года. Командир роты 1118-го стрелкового полка, 333-й стрелковой дивизии, 6-й Армии, 3-го Украинского фронта лейтенант Прилепа отличился в боях за город Запорожье.

Временно исполняя обязанности командира батальона, в ночь на 26 ноября 1943 года умело организовал форсирование Днепра и захват плацдарма у села Каневское Запорожской области. 26 ноября 1943 года под сильным артиллерийско-минометным огнем противника, используя подручные средства батальон с небольшими потерями форсировал реку Днепр.

Преодолевая проволочные заграждения и другие препятствия, батальон штурмовал вражескую оборону, забросав траншеи и огневые точки противника гранатами. Сломив сопротивление врага, батальон, овладев высотой на берегу и, ведя круговую оборону, обеспечивал переправу остальных подразделений полка. За период боевых операций 26 и 27 ноября 1943 года в районе горы Лысой батальон лейтенанта П.К. Прилепы уничтожил свыше 200 гитлеровцев, до 20 огневых точек и вывел из строя 8 пушек противника.

При отражении одной из контратак 27 ноября 1943 года П.К. Прилепа был тяжело ранен и умер по пути в медсанбат. За образцовое выполнение боевых заданий командования при форсировании Днепра и проявленные при этом отвагу и геройство лейтенанту Петру Карповичу Прилепе Указом Президиума Верховного Совета СССР от 22 февраля 1944 года было посмертно присвоено звание Героя Советского Союза. Похоронен Петр Карпович в селе Каневском. На братской могиле установлена каменная плита, на которой выбиты имена Героев Советского Союза П.К. Прилепы и К.А. Туганбаева.